\chapter{Definición del Problema de Investigación}

La nuevas tendencias de la educación en ingeniería muestran como el validar la teoría con práctica es un aspecto fundamental que da mayor confiabilidad, credibilidad y aporta para la verificación del comportamiento que se espera de un sistema, según simulaciones hechas o según se deduzca con la teoría[7].

Para la validación y verificación de la teoría relacionada con el control cooperativo de agentes se quiere aportar con el diseño y construcción de la planta de bajo costo que se propone en este documento; %Preguntar al profesor....


\section{Planteamiento del problema}

El sistema que se plantea se ubica en el área del control cooperativo de agentes, debido a la funcionalidad que se le quiere dar a dicho sistema y la forma como se definen los entes que lo constituyen. Dichos entes son de forma general: el sistema de procesamiento externo, tres robots y una marca en la pista.

La tarea específica de los robots es salir en búsqueda de la marca, usando un algoritmo básico de posicionamiento sobre la pista. Cuando los robots se han dirigido a un setpoint inicial, una cámara con vista a la pista toma una imagen actual que es procesada por un computador detectando la posición actual de los tres robots y la marca, con los datos de la posición y con un algoritmo de correción de la misma, se determinan las nuevas coordenadas a las que se deben dirigir los robots para ir en búsqueda de la marca (es decir que se corrige la posición con una retoralimentación en el sistema), al llegar al objetivo, los robots tendrán una formación en estrella alrededor del mismo. Un esquema más claro de esto se muestra más adelante %OJO PONER AQUI LA REFERENCIA DEL CAPÍTULO.

\section{Formulación del problema}

El problema consiste en diseñar y construir una planta de bajo costo que constaría de tres agentes de tipo péndulo invertido implementados con \lego, estos deberán tener embebido un control de posición y velocidad; Su función será ir en búsqueda de una marca, para lo cuál se le darán las coordenadas indicadas hasta que logren llegar a su objetivo.


\section{Sistematización del problema}

\begin{enumerate}
\item Estudiar acerca de la implementación y control de los agentes y llevarlo a la implementación.
	\begin{itemize}
	\item Escoger la implementación más económica, eficiente y acorde al problema que se debe llevar a cabo.
	\item Implementar y modelar los agentes de bajo costo.
	\item Observar y corregir el comportamiento de los agentes controlados en el espacio/planta diseñado para su       interacción.
	\end{itemize}
\item Diseñar y construir el espacio más adecuado para el desarrollo del sistema robot buscaminas.
	\begin{itemize}
	\item Diseñar y construir un espacio para el sistema robot buscaminas de la forma más económica posible sin perder eficiencia.
	\item Adecuar el espacio diseñado/construido de la forma más eficiente para la interacción del robot con la mina y los equipos necesarios para el control, sensado y comunicación del sistema.
	\end{itemize}
\item Estudiar, entender y manejar la cámara del sistema para adecuarla de la mejor manera a las necesidades y requerimientos del problema.
	\begin{itemize}
	\item Conocer las características de la cámara escogida, probar su funcionamiento y funcionalidad para las especificaciones del proyecto.
	\item Implementar los algoritmos para el manejo y reconocimiento de imagen.
	\item Corregir las posibles falencias en los algoritmos de reconocimiento.
	\end{itemize}
\item Buscar el software en el cual se pueda realizar toda la interfaz entre el usuario y el sistema. 
	\begin{itemize}
	\item Implementar y adecuar al sistema un software que sirva de interfaz para el usuario.
	\item Elaborar un software en el que se pueda mostrar el comportamiento del sistema.
	\end{itemize}
\item Identificar los diferentes parámetros y especificaciones del sistema. 
	\begin{itemize}
	\item Crear experimentos necesarios para hallar los parametros fisicos del sistema.
	\end{itemize}
%\item Estudiar los diversos sistemas digitales, electrónicos y potencia.
%	\begin{itemize}
%	\item Diseñar e implementar los sistemas de potencia.
%	\item Diseñar e implementar los sistemas de protección.
%	\end{itemize}
\item Realizar un manual técnico del equipo construido y proponer aplicaciones a laboratorios de control automático, control distribuido y aplicaciones de bajo costo.

\end{enumerate}